总述

该板卡可作为运动控制器单独工作，亦可通过RS-232串口，PC/104总线，USB或以太网通讯方式与上位机相连并由其控制。

可提供4轴或8轴的（±10V模拟量，数字量，或脉冲加方向）信号

基本版本（无选项）提供了一个90mm x 95mm的电路板：

•  40 MHz DSP563xx CPU（相当于OPT-5AF 80 MHz 560xx）

•  128k x 24内部零等待状态SRAM

•  512k x 8闪存用于用户备份和固件

•　最新发布的固件版本•RS-232串行接口

•  4通道轴接口电路，每个包括：     •12位+/- 10V模拟输出     •脉冲 - 方向数字输出     •正交编码器输入A，B，C通道        差分/单端驱动器     •4个输入标志，2个TTL级输出标志

•  3个PWM顶部和底部对（无缓冲）

•　放大器/编码器接口的50针IDC接头

•　用于标志接口的34针IDC头

•   PID /陷波/前馈伺服算法

•   自发货之日起1年保修

•　每套1到4个PMAC出货手册（电缆，   安装板，不包括配套连接器）

有现货

产品特征

MOTOROLA  DSP56系列数字信号处理器。

CPU可选40-160MHZ主频

4或8轴高精度同步运动控制

提供±10V模拟量，数字PWM，步进放大信号输出

可选PC/104总线，RS-232串口，USB或以太网通讯方式

可单板运行

可选在板双端口RAM快速通讯

36位位置精度范围（+/-64千兆计数）

专用的轴行程限位，回零，放大器出错，放大器使能信号

对于复杂控制系统可扩展用户伺服算法

“S-曲线”加减速控制

三次样条轨迹计算

高级PID伺服运动算法

直线和圆弧插补

支持CNC G-代码编程

256个运动程序容量

PLC程序控制功能

超大程序循环缓冲

电子齿轮功能

可选在板通用I/O，兼容OPTO-22

可选模-数转换输入

功能及选项附件

伺服通道的数量与形式：基板尺寸90mm×95mm，提供4轴控制通道，每轴通道包括：

12位±10V模拟量差分信号输出（DAC）及脉冲-方向信号输出

3路编码器差分/单端输入通道，“A”“B”正交通道及“C”标志通道

5输入标志信号（5-24VDC电平）：放大器出错，2个行程限位，回零及用户标志

2输出标志信号：放大器使能（5-24VDC电平），编码器比较输出“EQU”（TTL电平）

ACC-8ES（3E0-603673-10X）：在4个DB-9端子上提供4路18位双DAC输出，该选项连接在PMAC2A-PC/104基板上，用于提供±10V双模拟量信号输出（正弦波输出）方式

ACC-8FS（3F0-603673-10X）：PMAC2A-PC/104的直接PWM信号输出接口板。用于需要直接PWM信号控制的数字放大器。当数字放大器用模拟信号做电流反馈时，PMAC2A-PC/104的OPT-12及ACC-1P OPT-2选项不起作用。

通用I/O：基板上的“用户标志”或其他未指定的轴标志都可作为通用I/O用（20点5-24VDC电平输入、4点5-24VDC电平输出及4点TTL电平输出）

OPT-12（312-603670-OPT）：提供基板上在板2通道12位A/D转换功能

ACC-1P-OPT-1（301-603670-OPT）：作为轴扩展板ACC-1P数字I/O选项提供以下端口：

多功能口：提供8入8出TTL电平接口。当连接PMAC ACC-34X系列I/O扩展板时，该端口允许多路输入输出。

I/O端口：该端口提供8入8出通用数字I/O（5-24VDC电平）。34脚接插件OPTO-22形式为不同电平I/O模块与PMAC2A-PC/104之间提供光电隔离。

手轮接口：提供2扩展通道，用跳线选择编码器输入或脉冲输出。

ACC-1P-OPT-2（312-603671-OPT）：提供ACC-1P扩展板在板2通道12位A/D转换功能。

ACC-2P-OPT-3（303-603672-OPT）：作为ACC-2P通讯扩展板数字I/O选项提供以下接口：

多功能口：提供8入8出TTL电平接口。当连接PMAC ACC-34X系列I/O扩展板时，该端口允许多路输入输出。

I/O端口：该端口提供8入8出通用数字I/O（5-24VDC电平）。34脚接插件OPTO-22形式为不同电平I/O模块与PMAC2A-PC/104之间提供光电隔离

手轮接口：提供2扩展通道，用跳线选择编码器输入或脉冲输出。

CPU及存储器：

PMAC2A-PC/104提供40MHZ DSP563XX CPU（等效80MHZ 560XX），512K×8用户备份及固件闪存，128K×24内部零等待SRAM。

OPT-5CF（5CF-603670-OPT）：提供80MHZ DSP563XX CPU（160MHZ 560XX等效）

OPT-5EF（5EF-603670-OPT）：提供160MHZ DSP563XX CPU（320MHZ 560XX等效）

通信：无选项时PMAC2A-PC/104缺省为RS-232 串行通信。同一时间内只允许使用一种通信方式。

OPT-2A（32A-603670-OPT）：提供PC/104总线接口，允许PC104计算机与PMAC2A-PC/104运动控制卡之间进行总线通信。

ACC-2P-OPT-1A（31A-603672-OPT）：提供12Mbit/sec USB 接口与PMAC104进行USB通信。

ACC-2P-OPT-1B（31B-603672-OPT）：提供10Mbit/sec 以太网接口与PMAC104进行以太网通信。

ACC-2P-OPT-2（302-603672-OPT）：提供一个8K×16双端口RAM使ACC-2P通讯板使用USB 接口、以太网接口或PMAC104总线进行通信。此时必须订购ACC-2P-Opt-1A 或ACC-2P-Opt-1B或PMAC2A-PC/104-Opt-2A。

固件版本：PMAC提供最新的通用PID、阶波、前馈伺服算法固件版本。

OPT-6（306-00PMAC-OPT）：该选项提供扩展用户伺服算法固件。只适用于复杂控制系统（谐振、回差、摩擦、扰动、不定动力学）

OPT-6L（3L6-00PMAC-OPT）：可提前运算功能的用于复杂轨迹和加速度控制的算法固件

OPT-10（310-00PMAC-OPT）：通过该选项可以在板订购老版本固件。这在用新的PMAC2A-PC/104替代原有的控制卡或用现有程序开发新设备时可选。使相类似设备使用同样的固件。

综合附件：

ACC-3P（300-603688-10X）：60芯脚JMACH适配器（可连接ACC-8D接线板）

ACC-8TS（3T0-603673-10X）：PMAC2A-PC/104接口板，可连接一至两块ACC-28B A/D转换板。当使用模拟量信号做电流反馈的数字放大器工作时ACC-28B不可用。

必选附件

接线端口板：PMAC2A-PC/104板卡与机床或I/O通过50芯脚和34芯脚IDC接插件相连。

34芯脚IDC转换端子排(Phoenix part number 2281063) Delta Tau part number 100-FLKM34-000

50芯脚IDC转换端子排(Phoenix part number 2281089) Delta Tau part number 100-FLKM50-000

串行口电缆、ACC-3L：PMAC2A-PC/104未选任何通信附件时，通过该电缆以RS-232通信。

PMAC执行软件：PMAC必须用特定软件进行安装和编程。该软件提供了一个相当方便的编程环境，设置变量和故障定位。

其它推荐附件

安装软件: P2Setup提供设定伺服参数的引导步骤

电源：提供PMAC2A-PC/104的5V工作电源及DAC输出时必须的±12V电源

Other accessories:其他有用的附件